자율주행 - Emergency Vehicle Detection (EVD) 기술 개요 #1

자율주행에 있어서 중요한 입력 Data는 카메라, 레이다 그리고 라이다를 통한 입력일 것이고 학계 그리고 많은 회사들에서 관련 기술개발을 위해서 막대한 비용을 투자하며 개발하고 있습니다.

 

하지만 이러한 시각정보로는 해결하지 못할 케이스가 존재할 것입니다.

 

오늘은 그런 케이스들 중 하나로서 EVD 기술에 대해서 소개해보고자 합니다.

 

상황을 한 가지 가정해보도록 하겠습니다.

 

길이 막힌 도로에서 자율주행차량이 운행되고 있습니다. 하지만 자율주행차량의 전방, 후방, 측방 카메라와 레이다, 라이다는 주변의 사물만 인지하고 있습니다. 또한 전방에 차가 있어서 앞의 앞의 차가 어떤 상태인지는 확인할 수 없습니다. 이런 경우에서도 자율주행을 가능하게 하기 위해 ITS (Intelligent Transport System, 지능형교통체계)또한 많은 회사들에서 개발하고 있습니다. 우리나라에서는 통신사 (SK, KT, LG)에서 기술을 개발하여 주기적으로 시연을 하고 있습니다. 이런 경우에는 아래와 같이 Vision Based로 처리가 가능하겠지요. 

 

 

하지만 주변에 구급차가 300m 밖에서 사이렌을 키고 접근을 하고 있다면 자율주행차량은 어떻게 처리해야 할까요? 아마 카메라와 레이다만 장착된 차량에서는 길을 터주기 어려울 것입니다. ITS 구현된 도로에서는 어느정도 처리 가능하겠지만 하더라도 모든 지역을 커버하긴 어려울 것입니다.

 

따라서 OEM 입장에서는 차량 자체에서 위와 같은 예외상황을 외부 도움없이 처리가능하도록 구현하고자 할 것이고 현재 많은 OEM에서 차량 내부에 장착된 마이크로폰을 이용하여 구급차를 인지하고 상황에 맞는 제어를 할 수 있는 기술을 개발하고 있습니다.

 

 

구글 학술검색을 통해서도 아래와 같이 Acoustic sound를 분석해서 구급차량을 확인하는 연구가 주류라는 것을 확인할 수 있습니다. 아무래도 분류문제를 해결하는 것이기 때문에 Neural Network 를 사용하고 있습니다.

 

 

작년에 새로 출시된 벤츠 S 클래스에는 벌써 이러한 기술이 탑재되어있습니다. S 클래스의 경우에는 자율주행 LV3 수준의 차량으로서 외부에서 사이렌소리가 들리게 되면 구급차인지 구분을 한 다음에 클러스터에 해당 차량이 접근하고 있다는 것을 운전자에게 알려주고 있습니다. 

 

 

뿐만 아니라 EVD 관련해서 여러나라에서 법규를 만들어 자동차 OEM이 해당 기술을 자동차에 탑재하도록 규정하려는 움직임을 보이고 있습니다.

 

독일의 경우에는 응급차가 지나가고 있을 때, 길을 터주지 않으면 무려 200유로의 벌금을 부과하는 법규가 준비되고 있구요, 미국 뉴욕주와 캘리포니아주 역시도 법규를 준비하고 있습니다. 275달러, 490달러로 벌금이 훨씬 더 강하고 벌점도 강하게 부여하고 있습니다. 

 

우리나라는 유럽과 북미의 도로교통법을 많이 따르는 추세이기 때문에 조만간 우리나라에서도 비슷한 법규가 만들어지지 않을까 싶습니다.

 

다음 포스팅에서는 이러한 EVD 기술이 어떻게 구현되는지 간단하게 알아보도록 하겠습니다.

 

읽어주셔서 감사합니다.